穿梭车是自动化立体仓库中一款智能存储设备，在立体仓库中有着非常重要的位置，根据是否可换层作业，穿梭车系统可分为单层作业和跨层作业两种模式。在单层作业模式下，穿梭车可在水平方向上换列；跨层作业模式下，穿梭车可在垂直方向换层。两种方式均可有效的提高穿梭车的设备利用率、系统柔性。那么立体仓库穿梭车实现平稳换层需具备哪些基本条件呢？

• 现今件箱等密集仓储系统中采用的穿梭车，主要有普通穿梭车、自动换层穿梭车、子母穿梭车、四向穿梭车等。一般为单层作业，穿梭车可在水平方向换道，适用于存在多列巷道的场合。

• 普通穿梭车通过提升机辅助换层、自动换层穿梭车沿货架立柱爬升。两种方式均可实现穿梭车跨层作业，适用于货架层数较多的场合；自动换层穿梭车沿货架立柱自动爬升方式，货架的制造、安装精度要求较高。

二、托盘库，一般所存储货物及穿梭车较重、体积较大，提升机通常设计为四立柱框架式；件箱库，存储货物及穿梭车较轻、体积较小，提升机通常设计为单立柱悬臂式。

三、采用提升机换层作业的件箱密集仓储系统，穿梭车通过单立柱悬臂式提升机实现跨层作业。

1、提升机换层面临的问题：采用提升机换层的多层穿梭车系统，在一条巷道内，n层货架配置m台穿梭车（m<n）；同时配置一台换层提升机用于穿梭车的换层。

2、为防止穿梭车冲出轨道，在轨道端头设有安全限位装置。

四、穿梭车的平稳换层需要具备的基本条件：

1、限位装置能自动开合。

2、升降台与走行轨道的准确对接。换层提升机升降台与走行轨道的准确对接，对穿梭车在货架侧轨道和换层提升机升降台之间是否能平稳过渡起决定性作用。

五、限位装置的自动开合：单层作业模式下，穿梭车轨道端头的限位装置为死挡。跨层作业模式下，走行轨道靠换层提升机一侧需设置能自动开合的活动限位装置。不需要换层时，限位装置能起到防止小车冲出轨道的作用；需要换层时，限位装置能准确开启到位，以确保穿梭车在走行轨道到换层提升机之间能顺畅过渡；换层完毕时，限位装置能自动复位，继续起到穿梭车运行限位作用。

六、升降台与走行轨道的准确对接：换层提升机升降台停位后，与穿梭车走行轨道一般都有一定的高度错位和转角错位，导致穿梭车过渡时存在不同程度的卡滞、跳台的现象；对于采用滑触线供电模式的穿梭车，还存在集电臂在轨道对接处过渡不畅的情况，甚至出现集电臂错槽、脱槽的现象。换层技术的关键在于升降台与走行轨道的准确对接，尽量减少高度错位和转角错位，使得穿梭车能平稳过渡，从而提高系统稳定性，延长设备的使用寿命。